通常直升机是按旋翼反作用扭矩平衡方式来进行分类。
直升机的旋翼在空中飞速旋转时，空气会给旋翼一个反作用力矩，如果不设法平衡掉这个反作用扭矩，直升机就会在空中打转，不能前飞，也无法进行方向操纵。根据不同途径平衡旋翼反作用扭矩的方法，直升机也就有了不同的结构形式。主要包括以下几种：
单旋翼带尾桨式 尾桨用来平衡反作用扭矩，这是目前流行最广的一种型式，结构简单，但尾桨要消耗部分功率。
双旋翼共轴式 两副旋翼沿同一旋翼轴上下排列，相逆旋转，反作用扭矩相互抵消。这种型式结构紧凑，但操纵机构复杂。
双旋翼横列式 两副旋翼左右安装在机体两侧的支架上，彼此对称，相逆旋转，反作用扭矩相互抵消，这种型式平衡性较好，但迎面气动阻力较大。
双旋翼纵列式 两副旋翼沿机体前后排列，相逆旋转，所作用扭矩想互抵消。这种型式机身较长，容许重心有较大范围的移动，但在前飞时后旋翼受前旋翼尾流影响，空气动力效率较低。
双旋翼横向交叉式 两副相互交叉的旋翼，相逆旋转，反作用扭矩相互抵消。
还有一种是单旋翼无尾桨式 用反扭矩尾梁代替了常规尾桨。尾梁右下侧开有缝隙，尾梁内的增压空气从缝隙中流出，并随旋翼下洗流沿尾梁表面向下流去，形成环流控制流，从而为平衡旋转翼扭矩提供了所需侧力。
